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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 202 - 207 (6page)
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쿼드로터와 같은 무인항공기(UAV)는 인간이 접근할 수 없는 위험 지역을 탐색할 수 있어 최근 큰 관심을 받고 있다. 무인항공기가 주어진 임무를 수행하기 위해서는 무인항공기의 모델링이 필수적인데, 쿼드로터는 복잡한 비선형 동역학을 가지고 있어 일부분을 생략 또는 왜곡하여 모델링하는 사례가 많았다. 본 논문에서는 영상기반 자동착륙을 위한 뎁스 맵 모델링과 쿼드로터의 모델링, 그리고 자동착륙을 위한 제어 기법을 다룬다. 궤환선형화와 선형최적 제어기법을 이용해 제어기를 설계하였고, 수치 시뮬레이션을 통하여 성능을 검증하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 뎁스 맵 모델링
3. 쿼드로터 모델링
4. 제어 기법
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
후기
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