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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 187 - 191 (5page)
이용수
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본 논문은 무인 자율 주행 차량을 위한 안전한 등반 경로 계획을 다룬다. 기존의 경로 계획 기법과 달리, 안전성을 최우선 과제로 경로를 계획한다. 이를 위해 주어진 지형 정보로부터 위험 지역을 포함하는 전역 포텐셜 필드를 사용함으로써 위험 지역으로의 접근을 방지하고, 침식 연산을 이용한 중간 경우 지점 선정을 통해 가장 완만한 경사로를 계획하는 방법을 제안하다. 제안하는 방법은 요구되는 정보량 및 연산량을 줄일 수 있으며 인간의 직관과 유사한 등반 경로를 제공한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 전역 포텐셜 필드 생성
3. 중간 경유 지점 생성
4. 구간별 경로 계획
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - A. T. Abraham / 2009 / A Topological Approach of Path Planning for Autonomous Robot Navigation in Dynamic Environments / The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 4097 ~ 4912
2. [학술지(정기간행물)] - J. Carsten / 2009 / Global Planning on the Mars Exploration Rovers: Software Integration and Surface Testing / Journal of Field Robotics 26 (4) : 337 ~ 357
3. [학술대회논문] - D. Gingras / 2010 / Path Planning Based on Fluid Mechanics for Mobile Robots Using Unstructured Terrain Models / 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1978 ~ 1984
4. [학술대회논문] - H. Haddad / 1998 / Reactive Navigation in Outdoor Environments using Potential Fields / Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 1232 ~ 1237
5. [학술지(정기간행물)] - Y. K. Hwang / 1992 / A Potential Field Approach to Path Planning / IEEE Transactions on Robotics and Automation 8 (1) : 23 ~ 32
2. [학술지(정기간행물)] - J. Carsten / 2009 / Global Planning on the Mars Exploration Rovers: Software Integration and Surface Testing / Journal of Field Robotics 26 (4) : 337 ~ 357
3. [학술대회논문] - D. Gingras / 2010 / Path Planning Based on Fluid Mechanics for Mobile Robots Using Unstructured Terrain Models / 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1978 ~ 1984
4. [학술대회논문] - H. Haddad / 1998 / Reactive Navigation in Outdoor Environments using Potential Fields / Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 1232 ~ 1237
5. [학술지(정기간행물)] - Y. K. Hwang / 1992 / A Potential Field Approach to Path Planning / IEEE Transactions on Robotics and Automation 8 (1) : 23 ~ 32
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