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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이혜경 (한동대학교) 한슬기 (연세대학교) 나원상 (한동대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제61권 제2호
발행연도
2012.2
수록면
284 - 290 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

다중 UAV에서 측정된 거리차 정보를 이용한 선형 강인 표적추적 필터 설계
이혜경 ,  한슬기 ,  나원상 전기학회논문지 2012.02 학술저널

2011

다중 UAV에 의해 획득된 거리 차 측정치를 이용한 순환 선형 강인 이동 표적추적 필터
이혜경 ,  나원상 대한전기학회 학술대회 논문집 2011.07 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper addresses a new passive target tracking problem using the range differences measured by cooperative UAVs. In order to solve the range difference based passive target tracking problem within the framework of linear robust state estimation, the uncertain linear measurement model which contains the stochastic parameter uncertainty is derived by using the noisy range difference measurements. To cope with the performance degradation due to the stochastic parameter uncertainty, the recently developed non-conservative robust Kalman filtering technique [1] is applied. For the cruciform formation flying UAVs, the relationship between the target tracking performance and the measurement errors is quantitatively analyzed. The proposed filter has practical advantages over the classical nonlinear filters because, for its recursive linear structure, it can provide satisfactory convergence properties and is suitable for real-time multiple UAVs applications. Through the simulations, the usefulness of the proposed method is demonstrated.
#Multiple UAVs #Passive target tracking #Range difference #Non-conservative robust Kalman filter

목차

Abstract
1. 서론
2. 다중 UAV에서 측정된 거리차를 이용한 피동 표적추적 필터 설계 문제
3. 다중 UAV 기반 피동 표적추적 필터
4. 모의실험 결과
4. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
W.S. Ra / 2009 / Nonconservative robust Kalman filtering using a noisy measurement matrix / IET Control Theory and Appl. :1226~1236 google schola G. Gu / 2006 / Optimal cooperative sensing using a team ofUAVs / IEEE Trans. Aero. Electr. Sys. :1446~1458 google schola K.B. Puvis / 2006 / Estimating radar positions using cooperativeunmanned air vehicle teams / American ControlConf. :3512~3517 google schola V.N. Dobrokhodov / 2006 / Vision-based tracking and motion estimation for moving targets using small UAVs / American Control Conf. google schola L. Wang / 2010 / Target state estimation and prediction based standoff tracking of ground moving target using a fixed-wing UAV / IEEE Int. Conf. Contr. Automat. :273~278 google schola

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