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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 1,442 - 1,447 (6page)
이용수
초록· 키워드
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This paper presents the sensor-based motion planning for robotic vehicles. To be more practical method, the range sensor with the limited range and angle is considered for the robot. Based on the vehicle’s range sensor, the nonholonomic navigation algorithm plans the motion as the instantaneous turning radius which has the lower limit so that the constraints on the robot are satisfied. And the algorithms for the each behavior examine not only the sensor’s limited range and field of the view but also the nonholonomic characteristic of the robotic vehicle. The performance of the motion planning algorithm is tested through the various simulations.
목차
Abstract
1. 서론
2. 로봇형 차량 모델
3. 센서 기반 비 홀로노믹 운동계획
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-556-001414740