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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 2011가을 학술발표논문집 제38권 제2호(B)
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 28 - 31 (4page)
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로봇을 운용함에 있어서 센서의 결점 탐지 및 고립(FDI : Fault Detection and Isolation)은 로봇 성능에 영향을 미치는 중요한 요소이다. 본 논문에서는 로봇 센서의 잔차와 시간 특성을 고려하는 FDI 방안을 제시한다. 로봇 운용 시 센서 결점이 발생할 경우 먼저 잔차와 한계 값의 비교분석을 통하여 결점을 탐지하고 시간 고려요소를 적용하여 결점을 고립한 후 융합한다. 융합은 기존 상태변수 융합을 사용한다. Matlab을 통해 시뮬레이션 하였으며, 그 결과 결점을 유형별 효과적으로 탐지하고 고립함에 따라 제안된 알고리즘의 타당성을 보여준다.
목차
요약
1. 서론
2. 관련연구
3. 잔차와 시간 특성을 고려한 FDI 알고리즘
4. 시뮬레이션 및 분석
5. 결론
참고문헌
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