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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.12
- 수록면
- 1,124 - 1,132 (9page)
이용수
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본 논문에서는 2차원 공간에서 기동하는 고정익 무인항공기의 장애물 회피를 위한 부드러운 경로궤적을 생성하는 문제를 다룬다. 2차원 장애물맵의 이산화 모델링을 위해 육각형 격자를 채택하였고, 이는 사각형 격자에 비해 연결성이 높아 부드러운 경로궤적 생성이 가능하도록 하였다. 특히 본 논문에서 제안된 경로템플릿 기법은 일정거리 단위로 조합 가능한 대표경로들(경로템플릿)을 사용하여 무인항공기의 기준경로를 생성하는 방법이고, 온라인 경로궤적 생성에서 계산량을 줄여 메모리 및 연산리소스가 제한되는 소형 오토파일럿에서도 적용이 가능하다는 장점이 있다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
참고문헌
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Kanayama, Y / 1989 / Smooth Local Path Planning for Autonomous Vehicles / IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 : 1265 ~ 1270
2. [학술지(정기간행물)] - Klein, R / 1989 / Concrete and Abstract Voronoi Diagrams / Lecture notes in Computer Science 400
3. [학술지(정기간행물)] - Lozano-Perez, T / 1979 / An Algorithm for Planning Collision-Free Path Among Polyhedral Obstacles / Communications of the ACM 22 (10) : 560 ~ 570
4. [학술대회논문] - Richards, A / 2002 / Aircraft Trajectory Planning with Collision Avoidance using Mixed Integer Linear Programming / American Control Conference : 1936 ~ 1940
5. [학술대회논문] - Richards, A / 2001 / Plume Avoidance Maneuver Planning Using Mixed Integer Linear Programming / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit
2. [학술지(정기간행물)] - Klein, R / 1989 / Concrete and Abstract Voronoi Diagrams / Lecture notes in Computer Science 400
3. [학술지(정기간행물)] - Lozano-Perez, T / 1979 / An Algorithm for Planning Collision-Free Path Among Polyhedral Obstacles / Communications of the ACM 22 (10) : 560 ~ 570
4. [학술대회논문] - Richards, A / 2002 / Aircraft Trajectory Planning with Collision Avoidance using Mixed Integer Linear Programming / American Control Conference : 1936 ~ 1940
5. [학술대회논문] - Richards, A / 2001 / Plume Avoidance Maneuver Planning Using Mixed Integer Linear Programming / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit
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