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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 268 - 271 (4page)
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This paper presents the formulation of the inverse kinematic and dynamics of Delta-type Parallel-kinematic Robot with three degrees of freedom. For inverse kinematic, the position and Jaconbian analyses are performed. In inverse dynamic analysis, the Lagrangian equations of the first type and kinematic parameters are used to derive the inverse dynamic equations due to the constraints of the Delta-type Parallel-kinematic Robot. The analytical results of the inverse dynamics equations have been presented. These analytical inverse dynamics equations will be used for real-time computed torque control in the future work.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Kinematic and Jacobian analyses
3. Inverse dynamics analysis
4. Conclusion
References
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