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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 213 - 218 (6page)
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In this paper we present a new Data-Glove of exoskeleton type that can carry out the position/force-based control by the data communication. The Data-Glove is designed based on the skeletal structure of the human hand, and finger module has 1 DOF by utilizing three four-bar mechanism joints in series and wire coupling mechanism. Also, the transmission ratio of finger module is kept 1:1.4:1 in the whole movement range, and it can perform motions in both extension and flexion. In addition, to realize the adduction/abduction motion of human hand, unique MCP joint is designed by using two universal joints. All the driving circuits and sensors are integrated to the Data-Glove, and the robot hand with link-gear mechanism is developed for evaluation. To validate the feasibility of the Data-Glove, master-slave control experiments based on force-position control between the Data-Glove and robot hand are conducted.
목차
Abstract
1. 서론
2. Data Glove의 설계
3. 제어기(Controller)
4. 실험
5. 결론
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