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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.6
- 수록면
- 383 - 388 (6page)
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본 논문은 FIS(fuzzy inference system)와 신뢰도를 이용한 레이저 내비게이션의 정밀도 향상에 관한 것이다. 레이저 내비게이션은 무선 유도 장치로써 헤드가 360° 회전을 하며 벽에 부착된 반사체(reflector)를 읽어 AGV(automatic guided vehicle)의 위치를 측정하는 장치이다. 기존의 대표적인 유도 장치들의 타입은 유선 유도 방식이다. 이들은 정밀도가 매우 높고 반응속도가 빠르기 때문에 대부분의 현장에서는 이들을 채택하고 있다. 하지만, 이들 센서는 바닥 밑 1인치 안에 설치하거나 바닥에 심어야하기 때문에 설치비용은 매우 높고 유지 보수가 어렵다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 레이저 내비게이션이 개발되었다. 이것은 바닥 시공 하는 것이 필요 없고 설치비용이 최소화되며 배치(layout) 변경이 쉽다. 하지만 외란에 영향을 많이 받아 데이터의 손실·손상이 크고 반응속도가 느리기 때문에 안전이 최우선인 산업현장에 사용이 어렵다. 이에 본 논문에서는 레이저 내비게이션의 정밀도 향상에 관한 연구를 하였다. 제안된 방법은 레이저 내비게이션의 특성을 분석하여 FIS를 통해 위치측정 정밀도의 신뢰도를 계산한 후에 이를 통해 레이저 내비게이션의 정밀도를 보정하는 방법이다. 본 논문에서는 실험을 위해서 직접 설계한 AGV를 이용하였으며, 레이저 내비게이션의 위치와 레이저 내비게이션의 신뢰도를 통해 보정된 위치를 제안된 방법과 비교 하였다. 실험 결과, FIS를 신뢰도로 보정한 결과가 다른 방법들에 비해 약 50% 성능이 향상됨을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 계측 시스템
3. 센서 분석
4. FIS를 이용한 신뢰도 계산과 보정
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개
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1. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 2000 / The OmniMate: A Guidewire and Beacon-free AGV for highly Reconfigurable Applications / International Journal of Production Research 38 (9) : 1993 ~ 2010
2. [학술지(정기간행물)] - I. A. Vis / 2006 / Survey of Research in the Design and Control of Automated Guided Vehicle Systems / European Journal of Operational Research 170 (3) : 677 ~ 709
3. [보고서] - C. Y. Chan / 2002 / A System Review of Magnetic Sensing System for Ground Vehicle Control and Guidance
4. [학술지(정기간행물)] - L. Jetto / 1999 / Development and Experimental Validation of an Adaptive Extended Kalman Filter for the Localization of Mobile Robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 15 (5) : 219 ~ 229
5. [학술대회논문] - E. A. Wan / 2000 / The Unscented Kalman Filter for Nonlinear Estimation / in Proc. of IEEE Symposium 2000(AS-SPCC)
2. [학술지(정기간행물)] - I. A. Vis / 2006 / Survey of Research in the Design and Control of Automated Guided Vehicle Systems / European Journal of Operational Research 170 (3) : 677 ~ 709
3. [보고서] - C. Y. Chan / 2002 / A System Review of Magnetic Sensing System for Ground Vehicle Control and Guidance
4. [학술지(정기간행물)] - L. Jetto / 1999 / Development and Experimental Validation of an Adaptive Extended Kalman Filter for the Localization of Mobile Robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 15 (5) : 219 ~ 229
5. [학술대회논문] - E. A. Wan / 2000 / The Unscented Kalman Filter for Nonlinear Estimation / in Proc. of IEEE Symposium 2000(AS-SPCC)
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