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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Sungmin Byun (부산대학교) Sunghoon Jung (부산대학교) Minhwan Kim (부산대학교)
저널정보
한국멀티미디어학회 한국멀티미디어학회 국제학술대회 MITA 2007
발행연도
2007.8
수록면
301 - 304 (4page)

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A vision-based method for positioning and orienting of pallets is presented in this paper, which plays an important role in guiding autonomous forklifts to engage pallets automatically. The method uses a single camera mounted on the fork carriage instead of two cameras for stereo vision that is conventionally used for positioning objects in 3D space. A back-projection technique for determining the orient of a standard pallet without any fiducial marks is suggested in this paper, which projects the upper and the lower lines of front plane of the pallet backward onto a virtual plane that can be rotated arbitrarily in 3D space. When the back-projected lines on the virtual plane are parallel, its orient should be equal to the orient of the front plane of the pallet. The position of the pallet is determined by translating the virtual plane backward and forward parallel to the ground until the distance of the back-projected lines is equal to the actual height of the pallet. Through a test on a small set of pallet images, we found that the proposed method was applicable to real environment practically.
#vision-based positioning and orienting of pallet #back-projection #pallet engagement #visual guidance of forklifts

목차

ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM DEFINITION AND ASSUMPTIONS
3. PALLET IDENTIFICATION
4. 3D POSITIONING AND ORIENTING OF PALLET
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSIONS
ACKNOWLDGEMENT
7. REFERENCES

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