메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이종연 (한국과학영재학교) 정하민 (경남대학교) 김동헌 (경남대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제21권 제1호
발행연도
2011.2
수록면
19 - 24 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

국소 경로 계획법을 위한 APF 기반의 무정형 장애물 회피 연구
이종연 ,  정하민 ,  김동헌 한국지능시스템학회 논문지 2011.02 학술저널

2010

국소 경로 계획법을 위한 APF기반의 무정형 장애물 회피 연구
이종연 ,  정하민 ,  김동헌 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010.04 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문은 국소 경로 계획법을 위한 2차원 센서 환경에서 무정형의 장애물의 회피에 대한 연구를 다루었다. 본 연구는 인공 포텐셜 함수(Artificial Potential Function, APF)를 사용하는 기존의 연구에서 점 형태의 장애물을 다루는 방법을 응용 및 확장한 것으로, 다양한 형태의 크기와 모양을 지니는 장애물에 대해서 두 가지 새로운 형태의 반발 포텐셜 함수를 제안한다. 제안된 방법에 의한 곡률 판단법은 장애물을 단순하게 파악하여, 경로계획에 효율적으로 사용되었다. 실제적인 국소 경로 계획법에 맞게 직선 시야(Line of Sight, LOS)와 로봇의 인지범위(Range)등을 고려하는 알고리즘을 사용하였다. 여러장애물 세트(Set)에 대하여 시뮬레이션 결과를 통하여 제안한 방법과 기존 연구의 차이점을 알아보았으며, 제안한 방법의 장점에 대하여 확인하였다.
#국소경로계획 #포텐셜 함수 #격자 포텐셜 #반발 포텐셜 #무정형 장애물 #Local-Path Planning #Potential Function #Repulsive Potential #Amorphous Obstaclet

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 인공 포텐셜함수 방법(APF)의 기본
3. 제안하는 반발 포텐셜 함수
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [단행본] - J. -C. Latombe / 1991 / Robot Motion Planning / Kluwer Academic Publishers google schola 2. [학술대회논문] - S. Thrum / 1998 / Integrating Ropological and Metric Maps for Mobile Robot Navigation: A Statistical Approach / Proc. of the National Conference on Artificial Intelligence (AAAI) google schola 3. [학술대회논문] - N. E. Leonard / 2001 / Virtual Leaders, Artificial Potentials and Coordinated Control of Groups / 40th IEEE Conf. Decision and Control : 2968 ~ 2973 google schola 4. [학술대회논문] - G. Ye / 2005 / Coordinated motion control of swarms with dynamic connectivity in potential flows / Proc. of the 16th International Federation of Automatic Control World Congress, Prague, Czech Republic google schola 5. [학술대회논문] - Y. Koren / 1991 / Potential field methods and their inherent limitations for mobile robot navigation / Proc. of the IEEE int. Conf. on Robotics & Automation : 1398 ~ 1404 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

국소 경로 계획법을 위한 APF기반의 무정형 장애물 회피 연구
이종연 ,  정하민 ,  김동헌 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010 .04
Ce1-XZrXO2 solid solution 의 산화/환원 반응을 이용한 합성가스 및 수소 생산
장종탁 ,  조은수 ,  이종민 외 3명 한국태양에너지학회 학술대회논문집 2012 .11
키넥트센서 데이터를 이용한 동작 인식 및 분류
조병준 ,  장하영 ,  장병탁 한국정보과학회 학술발표논문집 2012 .11
WSN에서 노드의 잔여 에너지를 고려한 중앙집중식 클러스터링 방안
오종하 ,  지소영 ,  변태영 외 5명 한국통신학회 학술대회논문집 2012 .02

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2012-028-004435637