통합섀시 제어를 위한 타이어 힘 및 노면 마찰계수 추정

조완기; 윤장열; 이경수

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저자정보: 조완기 (서울대학교) 윤장열 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2009 KSAE 부문종합 학술대회

발행연도: 2009.4

수록면: 618 - 623 (6page)

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This paper presents methods for identifying the longitudinal/lateral tire forces and the tire-road friction coefficient. The longitudinal/lateral tire force estimator has been designed, consisting of four steps, i.e, shaft torque estimator, longitudinal tire force estimator based on a simplified wheel dynamics model, a lateral tire force estimator based on a planar model and a combined tire force estimator. The combined tire force estimator has been designed for compensation of the longitudinal/lateral tire force estimator using a Random Walk Kalman-Filter. This study also proposes a tire-road coefficient identification method operating in a real-time simulation. This estimator has been designed by a multiple model (MM) filter method using a Dugofftire model. The proposed estimators have been evaluated via computer simulations conducted using the vehicle dynamic software CARSIM, AMS model and the UCC system coded with Matlab/Simulink.

#Longitudinal/lateral tire force(종/횡 방향 타이어 힘) #Tire-road friction coefficient(노면 마찰계수) #Multiple Model Filter(멀티 모델 필터) #Kalman-Filter(칼만 필터) #Unified Chassis Control(통합섀시 제어)

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