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주영준 (서울대학교) 심형보 (서울대학교) 서진헌 (서울대학교)
저널정보
대한전기학회 정보 및 제어 논문집 CICS 2009 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2009.10
수록면
51 - 52 (2page)

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이 논문에서는 모델 불확실성과 외란이 가해지는 다변수 비선형 유연 관절 로봇 모델에 대하여 마리 설계된 PID 제어기에 부분 외란관측기(partial disturbance observer)와 상태 관측기(state observer)를 추가하는 강인한 제어 기법을 제시한다. 일반적인 산업용 로봇의 경우^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE01394648');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#

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