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이재훈 (고려대학교) 김도윤 (위드로봇) 성상학 (위드로봇) 남동균 (고려대학교) 박주영 (고려대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제19권 제1호
발행연도
2009.4
수록면
245 - 249 (5page)

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최근들어 MEMS 센서의 가격대비 성능 향상에 따라 INS와 GPS 센서 융합을 이용한 차량의 위치 및 자세를 결정하는 문제에 대한 관심이 증대되고 있다. 실제 시스템에 적용하기 위해서는 저가의 임베디드 시스템에서 실시간 동작이 보장되어야 하는 조건을 충족시켜야 한다. 본 논문에서는 GPS/INS 결합 문제를 정리한 후, 임베디드 시스템이 지원하는 여러 부가 기능들을 이용하여 해당 알고리즘이 의미 있는 서비스 시간 내에 동작할 수 있는지를 확인한다.
#Kalman Filter #GPS #INS #Embedded systems

목차

요약
1. 서론
2. 관성항법시스템(INS)
3. 칼만 필터를 이용한 INS/GPS 융합
4. 실험 환경 및 임베디드 시스템을 고려한 구현과정에 대한 고찰
5. 결론 및 향후 계획
감사의 글
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