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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2009.11
수록면
2,856 - 2,861 (6page)

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For the direction control of a fish robot, it is necessary to identify a linear model for the dynamics of it. In this paper, experimental results for the identification of the fish robot model are proposed. Time domain and frequency domain analysis of the dynamic model is studied. Based on the linear model, designed is a robust direction controller using H-infinity control methodology. Simulation and experimental results of the controller are included.
#Fish Robot(물고기 로봇) #Model Identification(모델 식별) #Controller Design(제어기 설계)

목차

Abstract
1. 서론
2. 물고기로봇의 형상과 전자계통
3. 모델 식별
4. 제어기 설계와 시뮬레이션 및 실험결과
5. 결론
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