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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제33권 제5호
- 발행연도
- 2009.7
- 수록면
- 713 - 720 (8page)
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Numerous applications of position controlling devices using servoing technique and transmission of energy through belt drives are practiced in the industry. Belt drive is a simple, lightweight, low cost power transmission system. Belt drives provide freedom to position the motor relative to the load and this phenomenon enables reduction of the robot arm inertia. It also facilitates quick response when employed in robotics.
In this paper, precision positioning of a belt driven mechanism using a feed-forward compensator under maximum acceleration and velocity constraints is proposed. The proposed method plans the desired trajectory and modifies it to compensate delay dynamics and vibration. Being an offline method, the proposed method could be easily and effectively adopted to the existing systems without any modification of the hardware setup. The effectiveness of the proposed method is demonstrated through computer simulation and experimental results.
In this paper, precision positioning of a belt driven mechanism using a feed-forward compensator under maximum acceleration and velocity constraints is proposed. The proposed method plans the desired trajectory and modifies it to compensate delay dynamics and vibration. Being an offline method, the proposed method could be easily and effectively adopted to the existing systems without any modification of the hardware setup. The effectiveness of the proposed method is demonstrated through computer simulation and experimental results.
목차
Abstract
1. 서론
2. 제어이론
3. 제어시스템 구성
4. 시뮬레이션 및 검토
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - S. Abrate / 1992 / Vibrations of belts and belt drives / Mechanism and Machine Theory 27 : 645 ~ 659
2. [기타자료] - / / B. G. Robert and S. A. Bortoff, “A novel approach to vibration reduction in flexible belt drives,” Topics in Control Theory and its Application, pp. 67-80, 1999
3. [학술대회논문] - S. R. Munasinghe / 1999 / High speed precise control of robot arm with assigned speed under torque constraint by trajectory generation in joint coordinates / Proceeding of SMC 99 : 854 ~ 859
4. [학술지(정기간행물)] - B. K. Choi / 1990 / Bounded deviation joint path algorithms for piecewise cubic polynomial trajectories / IEEE Trans. Systems, Mans. and Cybern. 20 (3) : 725 ~ 733
5. [학술대회논문] - B. Cao / 1994 / Time optimal and smooth constrained path planning for robotic manipulators / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat. : 1853 ~ 1858
2. [기타자료] - / / B. G. Robert and S. A. Bortoff, “A novel approach to vibration reduction in flexible belt drives,” Topics in Control Theory and its Application, pp. 67-80, 1999
3. [학술대회논문] - S. R. Munasinghe / 1999 / High speed precise control of robot arm with assigned speed under torque constraint by trajectory generation in joint coordinates / Proceeding of SMC 99 : 854 ~ 859
4. [학술지(정기간행물)] - B. K. Choi / 1990 / Bounded deviation joint path algorithms for piecewise cubic polynomial trajectories / IEEE Trans. Systems, Mans. and Cybern. 20 (3) : 725 ~ 733
5. [학술대회논문] - B. Cao / 1994 / Time optimal and smooth constrained path planning for robotic manipulators / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat. : 1853 ~ 1858
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