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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2008년 창립 30주년 기념 학술대회 논문집Volume II
발행연도
2008.4
수록면
855 - 860 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2011

하이브리드 인휠 차륜형 차량(6WD)의 최적 동력 제어 기반의 주행 제어 알고리즘 개발
김원균 ,  이경수 ,  이종석 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011.11 학술대회자료

2009

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김원균 ,  강주용 ,  이경수 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009.11 학술대회자료
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김원균 ,  강주용 ,  이경수 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2009.11 학술대회자료

2008

적응 슬라이딩 제어 기법을 이용한 6WD/6WS 차량의 구동 제어 알고리듬 개발
김원균 ,  이경수 ,  이교일 외 2명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008.11 학술대회자료
GPS 기반의 무인자율주행 제어 알고리듬 개발 및 6WD/6WS 시험 차량 성능 평가
김원균 ,  이경수 ,  이교일 외 2명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008.11 학술대회자료
6WD/6WS 차량의 토크 분배 및 조향 제어 알고리즘 개발
김원균 ,  강주용 ,  이경수 외 1명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008.04 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, distribution of required forces and moments to 6WD6WS(6 Wheel driving/6 wheel steering) vehicle is handled as torque-distribution and steering control under the assumption that all six wheels can be independently steered, driven and braked. The inputs to the optimization process are the driver's commands (steering wheel, acceleration pedal), while the outputs are lateral and longitudinal forces on all six wheels. In the upper level controller, desired yaw rate and longitudinal vehicle speed are defined as driver's steering input and acceleration pedal input through first-order transfer function with appropriate time constants, and required forces and moments are determined by sliding control theory. The total traction forces and the total yaw moment should be generated by longitudinal and lateral tire forces. Longitudinal tire forces affect total yaw moment and lateral tire forces have effect on traction forces. It is necessary to optimize tire force distribution in order to improve performance, stability and energy consumption. Lateral tire forces have to satisfy cost function for minimizing slip angle. and longitudinal tire forces have to satisfy cost function related friction circles. Both cost functions are related to the required total lateral. longitudinal tire forces and total yaw moment. Wheel torque is determined by slip ratio control based on sliding control method.
#Torque distribution(토크분배) #Steering control(조향제어) #Wheel torque(휠토크) #Slip angle(미끄럼각) #Slip ratio(미끄럼률) #6WD/6WS(6륜구동조향)

목차

Abstract
1. 서론
2. 6WD/6WS 차량 모델
3. 제어 알고리즘 개발
4. Simulation Result
5. 결론
후기
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