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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 Proceedings of KSAS-JSASS Joint International Symposium on Aerospace Engineering
- 발행연도
- 2008.11
- 수록면
- 614 - 618 (5page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
2008
Formation Geometry Center based Formation Controller Design using Lyapunov Stability Theorem
Jieun Lee
,
Hyeong Seok Kim
,
Youdan Kim
외 1명
International Journal of Aeronautical and Space Sciences
2008.12
학술저널
Formation Geometry Center based Formation Controller Design using Lyapunov Stability Theorem
Jieun Lee
,
Kihoon Han
,
Hyeong Seok Kim
외 1명
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2008.11
학술대회자료
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New formation flight controller for unmanned aerial vehicles is proposed. A behavioral decentralized control approach called formation geometry center control is adopted. Trajectory tracking as well as formation geometry keeping are the purpose of the formation flight, and therefore two controllers are designed: a trajectory tracking controller for reference trajectory tracking, and a position controller for formation geometry keeping. Each controller is designed using Lyapunov stability theorem to guarantee the asymptotic stability. Formation flight controller is finally obtained by combining the trajectory tracking controller and the formation geometry keeping controller using a weighting parameter that depends on the relative distance error between unmanned aerial vehicles. Numerical simulations are performed to validate the performance of the proposed controller.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PRELIMINARIES
3. LYAPUNOV STABILITY THEOREM BASED CONTROL DESIGN
4. NUMERICAL SIMULATION
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGMENTS
REFERENCES
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