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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences KSAS International Journal Volume.8 Number.2
- 발행연도
- 2007.11
- 수록면
- 107 - 120 (14page)
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Coordination of multiple UAVs is an essential technology for various applications in robotics, automation, and artificial intelligence. In general, it includes 1) waypoints assignment and 2) trajectory generation. In this paper, we propose a new method for this problem. First, we modify the concept of the standard visibility graph to greatly improve the optimality of the generated trajectories and reduce the computational complexity. Second, we propose an efficient stochastic approach using simulated annealing that assigns waypoints to each UAV from the constructed visibility graph. Third, we describe a method to detect collision between two UAVs. Finally, we suggest an efficient method of controlling the velocity of UAVs using A* algorithm in order to avoid inter-UAV collision. We present simulation results from various environments that verify the effectiveness of our approach.
목차
Abstract
Introduction
Problem Formulation
Algorithm
Conclusions
Acknowledgement
References
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