볼빔 시스템을 위한 PSO 기반 최적 퍼지 PD cascade 제어기 설계

장한종; 오성권

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 장한종 오성권

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2008년도 추계학술대회 학술발표논문집 제18권 제2호

발행연도: 2008.10

수록면: 323 - 326 (4page)

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2008

볼빔 시스템을 위한 PSO 기반 최적 퍼지 PD cascade 제어기 설계

장한종 , 오성권 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2008.10 학술대회자료

볼빔 시스템에 대한 Partical Swarm Optimization을 이용한 최적 퍼지 cascade 제어기 설계

장한종 , 최정내 , 오성권 정보 및 제어 논문집 2008.04 학술대회자료

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본 연구에서, 비선형 볼빔 시스템에 대해서 견실한 제어를 하기 위하여 Particle Swarm Optimization(PSO)기반의 최적 퍼지 PD Cascade 제어기를 설계한다. 볼빔 시스템은 모터, 빔과 움직이는 볼로 구성되고, 이들은 상호 연결되어 영향을 미친다. 볼의 위치의 변화는 모터의 위치각을 결정하는 빔의 각의 변화로 이끈다. 따라서, 움직이는 볼의 위치의 변위변화와 이것에 수반된 빔의 각의 변화결과로 모터의 위치각이 변화된다.
퍼지 PD Cascade 제어구조는 2개의 직렬로 구성된 PD형태의 퍼지 제어기로서 1차 제어기인 외부 제어기와 2차 제어기인 내부 제어기로 구성되어 있으며 PSO를 이용하여 각 퍼지제어기의 제어파라미터(환산계수)와 출력 멤버쉽 함수의 값을 자동튜닝한다.
PSO는 생체 군집의 사회적 행동양식을 바탕으로 한 최적화 알고리즘으로서 기존의 GA와 달리 수렴속도가 빠르고 지역해와 전역해를 동시에 탐색할 수 있어 우수한 성능을 지닌 알고리즘이다.
성능결과와 설계방법론의 관점으로부터 상세비교해석을 위해, 제안된 PSO 기반 퍼지 PD Cascade 제어기 방법과 직렬 유전자 알고리즘 기반 PD 제어기 방법을 비교하며, 퍼지 제어기의 튜닝 방식에 따른 성능도 나타낸다.

#Fuzzy PD cascade controller #PD cascade controller #GA #PSO #Ball & # Beam System

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