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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국퍼지 및 지능시스템학회 2005년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제15권 제1호
발행연도
2005.4
수록면
229 - 232 (4page)

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본 논문에서는 다수의 로봇이 협동 제어 및 분산 제어를 목적으로 고안된 DARS 로봇의 마이크로 컨트롤러가 적은 메모리를 내장하여 영상 처리와 같은 많은 데이터를 처리하는 부분에서는 여러 제약이 생기는 문제점을 해결하기 위하여 DARS 로봇의 영상 처리 및 전송에 있어 데이터의 전송량을 줄이는 방법으로 영상 압축 방식을 사용하여 영상 압축 데이터의 전송을 구현 하였다. 또한 DARS 로봇이 이동하면서 특정 미션의 수행이 가능 하도록 배터리로 정전압을 공급하고, 물체를 감지하는데 있어 사각이 없이 360°전 방향을 감지하도록 적외선 센서부를 설계하였다. DARS 로봇의 이동이 용이 하도록 설계된 모터 구동부는 센서에 감지되는 물체의 거리에 따라 DARS 로봇이 속도를 정밀하게 가ㆍ감속 제어를 하고, 마이컴 제어부는 카메라로부터 입력되 영상 신호를 압축 알고리즘을 이용하여 압축하고, 압축된 데이터를 컴퓨터로 전송 한다. 컴퓨터에서는 입력된 영상을 Visual c++을 사용하여 화면 표시 및 DARS 로봇을 제어 할 수 있도록 구현 하였다.
#DARS로봇 #영상처리 #영상압축 #원격제어

목차

요약
1. 서론
2. DARS 로봇의 구성
3. 영상압축 및 전송
4. 실험구성 및 실험결과
5. 결론 및 향후과제
감사의 글
6. 참고문헌

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