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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제16권 제3호
발행연도
2006.6
수록면
349 - 356 (8page)

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운반차-막대 시스템을 제어하기 위하여 두 개의 2차원 퍼지 제어기가 CMAC에 의해 협동하게 하는 제어 계략을 개발하였다. 제어계에서 한 제어기는 운반차의 변위와 속도, 다른 제어기는 막대의 각도와 각속도를 각각의 2 개의 입력 변수로 하고 운반차에 가하는 힘이 두 제어기의 출력 변수인데, 이 변수를 외부의 감독에 따라 CMAC이 학습하게 하여 협동 제어의 효과를 발휘한다. 제어계 구성과 CMAC 훈련에 의한 협동 계략의 단순함에 비하여, 제어계는 4개의 입력 변수에 의한 퍼지 제어기나 다른 해석적 방법에 의한 것에 비해 손색없는 제어 성능을 보였다.
#CMAC #Cooperative Fuzzy Control #Cartpole System #Inverted Pendulum

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 운반차-막대 시스템 제어
3. CMAC에 의한 협동 퍼지 제어
4. CMAC의 훈련
5. 토의
6. 결론
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