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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제15권 제7호
발행연도
2005.12
수록면
870 - 874 (5page)

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본 논문에서는 외부의 힘을 효율적으로 감지하기 위한 촉각센서의 설계 및 이론적인 해석해 관한 것이다. 일반적으로 촉각 센서가 표면의 변화를 감지하기 위해서는 외부의 자극을 센서부에 효과적으로 전달할 수 있어야 하기 때문에 미세한 힘에도 변화를 감지할 수 있는 센서의 설계가 필요하다. 이에 본 논문에서는 양 전극 사이에 유연성을 갖는 유전체를 사용하여서 보다 효율적인 감지가 가능하도록 하였다. 즉, 상층부에 설치되어 있는 센서부가 하층부에 설치되어 있는 센서들과 형성하는 전계의 변화로 인하여 발생하는 전압의 차이를 감지하도록 하였으며, 상층부와 하층부의 사이에 일정의 유연성을 갖는 유전체를 삽입함으로써 효율적인 촉각 감지를 할 수 있도록 설계하였다.
#Tactile Sensor #Capacitive #Shear force #Robot hand

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 촉각 센서의 설계
3. 센서의 동작 및 이론적인 해석
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론 및 향후 과제
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[학술지(정기간행물)] - / /2002.0102 / An integrated tactile-thermal robot sensor with capacitive tactile array 38 (1) : 85 ~ 90 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2002. / Miniaturised electrostatic tactile display with high structural compliance google schola [학술지(정기간행물)] - / 1999. / Optimal grasping for a parallel two-fingered hand with compliant tactile sensor Proceeding of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2 : 799 ~ 804 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1996.11 / A flexible full-body tactile Sensor suit using electrically fabric and strings capacitive 2 : 450 ~ 457 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1995.10 / An integrated tactile thermal robot sensor with capacitive tactile array 3 : 1970 ~ 1975 google schola

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