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한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제6권 제1호
발행연도
2008.2
수록면
18 - 25 (8page)

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선박 운항 자동화 시스템은 선내 노동력 감소, 작업 환경 개선, 운항 안전성 확보 및 운항 능률의 향상을 목표로 한다. 최근에는 최적 제어방법 등을 사용하여 선박의 비선형성을 보상하는 회두각 유지제어, 항로 추적제어, 타각제어, 선박 위치제어, 선박자동 접이안 등에 관한 연구를 수행하고 있으며, 실제의 선박을 대상으로 응용연구가 진행중이다. 조향장치에 의해 조정되는 타각과 선박의 회두각의 관계는 비선형적이다. 그리고 선박의 부하조건은 선박의 변수에 영향을 주는 비선형적인 요소로서 작용한다. 또한 외란요소인 파도의 유속과 방향, 풍속과 풍량 등이 비선형적인 형태로 작용하므로, 선박의 운항을 힘들게 하는 요인이 된다. 따라서 선박의 운항시스템에는 비선형성을 극복할 수 있는 강인한 제어 알고리즘을 요구한다.
본 논문에서는 퍼지 제어기를 이용하여 선박의 비선형적인 요인 및 외란을 극복할 수 있는 선박의 자율운항 시스템을 설계하고 시뮬레이션을 통해 그 결과를 자주 이용하고 있는 PID제어기와 비교하였다.
#Course keeping control #Non-linear system #Fuzzy controller #PID controller

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 설계
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 결과
감사의 글
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