초음파의 멀티 에코 기능을 이용한 주차 공간의 코너 감지법

김병성; 박완주; 서동은; 이쾌희; 김동석

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김병성 박완주 서동은 이쾌희 김동석

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제16권 제2호

발행연도: 2008.3

수록면: 66 - 73 (8page)

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In this paper, ultrasonic range system which detects parking lot in parking area is studied. The important part for detecting parking lot accurately is to detect the first and second corners of possible parking lot, and for that, new method using multiple echo function is introduced in this paper. Many probabilistic methods have been used to reduce uncertainties of ultrasonic sensor for distance and location of objects. Method using multiple echo, however, gives accurates results as well as simple algorithm. For experiments in parking space, ultrasonic range system was attached to a Pioneer AT-2 and final parking space map was created in a fusion with position information from wheels of a Pioneer AT-2. We will show the results are compared with error of another methods.

#Multiple echo(다중 에코) #Ultrasonic(초음파) #Parking lot(주차 공간) #Corner detection(코너 감지) #Map generation(지도 제작)

참고문헌 (11)

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1. [단행본] - J. L. Crowley / 1985 / Dynamic World Modeling for an Intelligent Mobile Robot Using Rotating Ultrasonic Ranging Device / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat. : 128 ~ 135

2. [학술지(정기간행물)] - A. Elfes / 1987 / Sonar Based Real-world Mapping and Navigation / IEEE J.Robotics Automat 3 : 249 ~ 265

3. [학술대회논문] - D.S.Kim / 2006 / Parallel Parking Lot Detection with Long Range Ultrasonic Sensor / Spring Conference Proceedings, KSAE : 1621 ~ 1626

4. [기타자료] - Ömür Bozma / 1991 / Building a Sonar Map in a Specular Environment Using a Single Mobile Sensor / IEEE Trans. on Pattern Analysis And Machine Intelligence, Vol.13, No.12

5. [기타자료] - Polaroid Corp. / 1984 / Ulrasonic Raging System Handbook

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김동석

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