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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
1 - 6 (6page)

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Robots which interact with human should possess functionality and safety. Variable stiffness joint(VSJ) is attached to robot arm joint and controls joint stiffness to satisfy the safety condition when human is damaged by robot ann movement. This paper presents the design and experiment of initial electomagnet VSJ and the concept change to permanent magnet model. And this paper also explains about modifications to satisfy the design constraints. A prototype is manufactured and tested to verify the design and analysis results. The finite element method is used to electromagnetic analysis, and the virtual work method is used to calculate the electromagnetic force and torque.
#Finite Element Method(유한요소법) #Permanent Magnet(영구자석) #Variable Stiffness Joint(가변강성조인트) #Virtual Work Method(가상일의 방법)

목차

Abstract
1. 서론
2. 연구목적
3. 초기 가변강성조인트 설계
4. 영구자석 가변강성조인트 설계
5. 결론
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