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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.2
발행연도
2005.2
수록면
578 - 588 (11page)

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Face robots capable of expressing their emotional status, can be adopted as an efficient tool for friendly communication between the human and the machine in this paper, we present a face robot actuated with artificial muscle based on dielectric elastomer By exploiting the properties of dielectric elastomer, it is possible to actuate the covering skin, eyes as well as provide human -like expressivity without employing complicated mechanisms The robot is driven by seven actuator modules such eye, eyebrow, eyelid, brow, cheek, jaw and neck module corresponding to movements of facial muscles Although they are only part of the whole set of facial motions, our approach is sufficient to generate six fundamental facial expressions such as surprise, fear, angry, disgust, sadness, and happiness in the robot, each module communicates with the others via CAN communication protocol and according to the desired emotional expressions, the facial motions are generated by combining the motions of each actuator module A prototype of the robot has been developed and several experiments have been conducted to validate its feasibility.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Determination of Actuation Points

3. System Overview

4. Description of Actuator Modules

5. Experimental Evaluations

6. Conclusions

Acknowledgment

References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Ahn, K and Tanh, T, 2004, "Improvement of the Control Performance of Pneumatic Artificial Muscle Manipulators Using an Intelligent Switching Control Method," KSME Journal, Vol 18, No 8, pp 1388~1400 google schola Breazeal, C and Scassellati, B, 1999, "How to Build Robots that Make Friends and Influence People," Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp 858~863 google schola Choi, H R, Jung, K M., Kwak, J W, Lee, S W, Kim, H M, Jeon, J W and Nam, J D, 2003, "Multiple Degree-of-freedom Digital Soft Actuator for Robotic Application," Proc of SPIE Symp on Smart Structure and Materials EAPAD, pp 262~271 google schola Choi, H R, Jung, K M, Kwak, J W, Lee, S W, Kim, H. M., Jeon, J. W and Nam, J D, 2003, "Digital Polymer Motor for Robotic Applications," Proc. of IEEE Int. Conf on Robotics and Automation, pp 1857~1862 google schola Edsinger, A, O'Reilly, U and Breazeal, C, 2000, "Personality Through Faces for Humanoid Robots," Proc. of IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication, pp 340~345 google schola

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