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전력전자학회 전력전자학회 학술대회 논문집 전력전자학회 2000년 학술대회논문집
발행연도
2000.7
수록면
721 - 724 (4page)

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PID 제어기는 구조가 간단하고 동조가 용이하며, 특성이 우수하여 산업현장에서 널리 이용된다. 본 논문에서는 LM628 모터제어기를 이용하여 원자력발전소 증기발생기 튜브 하부에 누적되어 있는 슬러지를 제거하는 로봇의 제어특성에 대해 고찰해 보았다 증기발생기내의 튜브는 약간의 외력에도 쉽게 손상을 입기 때문에 세정로봇에서 물을 분사 할 때에는 정확한 위치제어가 요구된다. PID 값과 속도, 가속도값 그리고 가변속도 등의 변화를 주었을 때, 슬러지를 제거하는 로봇 노즐부의 모터에서
발생하는 실제의 위치 및 속도, 그리고 전류값을 확인하여 시스템의 성능을 검토하였다.

목차

ABSTRACT

1. 서론

2. KALANS 시스템 및 LM628제어기의 설계

3. 실험 방법 및 결과

4. 결론

참고문헌

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