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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 1994년 추계학술대회논문집 2호
발행연도
1994.11
수록면
130 - 137 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1996

다물체의 기구해석 및 동적거동해석을 위한 오일러 매개변수의 교정방법
김성주 ,  배대성 ,  최창곤 외 1명 한국자동차공학회논문집 1996.07 학술저널

1994

다물체의 기구해석 및 동적거동해석을 위한 오일러 매개변수의 교정방법
김성주 ,  배대성 ,  최창곤 외 1명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 1994.11 학술대회자료

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This paper develops a sequential updating method of the Euler parameter generalized coordinates for the machine kinematics and dynamics. The Newton's method is slightly modified so as to utilize the Jacobian matrix with respect to the virtual rotation instead of this with respect to the Euler parameters. An intermediate variable is introduced and the modified Newton's method solves for the variable first. Relational equation of the intermediate variable is then solved with the Euler parameter normalization constraint to obtain an updating formula of the Euler parameters. The solution process is carried out efficiently by symbolic inversion of the relational equation of the intermediate variable and the iteration equation of the Euler parameter normalization constraint. The proposed method is applied to a kinematic and dynamic analysis with the Generalized Coordinate Partitioning method. Convergence analysis is performed to guarantee the local convergence of the proposed method. To demonsorate the validity and practicalism of the proposed method, kinematic analysis of a motion base system and dynamic analysis of a vehicle are carried out.

목차

Abstract

1.서론

2.구속방정식과 문제 제기

3.오일러 매개변수의 연속적 교정방법

4.변형된 Newton의 방법의 수렴에 관한 증명

5.수치 예제

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-556-014107766