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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.17 No.12
발행연도
2003.12
수록면
1,886 - 1,893 (8page)

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This paper examines the parameter observability of a calibration system that consrains a mobile platform to a planar table to take the calibration data. To improve the parameter observability, we find the optimal configurations providing the calibration with maximum contribution. The QR -decomposition is used to compute the optimal configurations that maximize the linear independence of rows of an observation matrix. The calibration system is applied to the parallel type manipulator constructed for a machining center. The calibration results show that all the necessary kinematic parameters assigned in a Stewart-Gough platform are identifiable and convergent to desirable accuracy.

목차

Abstract

1.Introduction

2.Calibration System with Constraint Operators

3.Parameter Observability Under Constrained Movement

4.Parameter Observability of the PMC

5.Calibration of PMC

6.Conclusion

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References

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-014051992