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한국경영과학회 한국경영과학회 학술대회논문집 한국경영과학회 2001년 춘계학술대회논문집
발행연도
2001.4
수록면
668 - 671 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2001

유전자 알고리즘을 이용한 역기구학적 2차원 보행 시뮬레이션
유진호 ,  송영웅 ,  정민근 대한산업공학회 춘계공동학술대회 논문집 2001.04 학술대회자료
[Session P] 유전자 알고리즘을 이용한 역기구학적 2차원 보행 시뮬레이션
유진호 ,  송영웅 ,  정민근 한국경영과학회 학술대회논문집 2001.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This study proposes a new and simple human walking simulation method which adopts genetic algorithm as a parameter searching tool. The model of simulation consists of left side of lower limb; thigh, shank and foot. The proposed algorithm in this study uses minimization of hip trajectory difference between the measured and simulated ones. The rotation angle of each segment of lower limb is assumed to be some degree of polynomial time function, and each coefficient of polynomial function is sequentially searched using the genetic algorithm. Crossover and mutation technique are used to develop the coefficients to the optimum states. With this proposed algorithm, only hip trajectory and posture constraints are needed to simulate trajectory of each joints during stance and swing phases. Without difficult numerical or analytical method, the proposed algorithm generates various natural walking patterns during the moderate computation time and the produced results are not significantly different from the measured trajectories.

목차

Abstract

1. 서론

2. 시뮬레이션 모델

3. 보행 실험

4. 결과 및 분석

5. 결론 및 토론

참고 문헌

참고문헌 (0)

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-325-013771985